结合GNSS信息与激光惯性测量法实现精确的地面车辆定位

本研究针对传统视觉和激光测距法在高速状态下无法准确定位及漂移累积的问题，提出了一种新的激光基础定位框架。该框架通过整合多传感器信息，利用离线点云地图作为先验知识，并引入新颖的配准方法，显著提高了定位的准确性和鲁棒性，测试结果表明其在多数据集上优于其他定位算法。