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IG-SLAM：即时高斯 SLAM
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内容提要
IG-SLAM 是一种稠密 RGB-only SLAM 系统，它采用了鲁棒的 Dense-SLAM 方法进行跟踪，并结合了高斯喷洒技术，通过准确的姿态和密集深度构建环境的三维地图，利用深度不确定性在地图优化中提高三维重建的精度，实现高速运行并在 EuRoC 数据集中展现出与最先进的 RGB-only SLAM 系统竞争力的性能。
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