野外三维形状重建的目标中心域随机化
通过领域随机化技术，我们提出了 ObjectDR 方法，通过对物体外观和背景进行随机模拟的方式，通过条件生成模型生成符合特定空间条件的图像，并通过预训练改进了现有的三维形状重建模型。
本文研究了不同的数据生成方法，并使用统一的评估体系评估了预训练模型在多个任务中的表现。提出了一种新的基于球谐函数的3D场景生成方法，性能超越以往方法，与使用真实世界扫描和CAD模型的方法相当。
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