基于 RGB-D 和惯性场景流的相机运动估计

该研究介绍了一种新的相机运动估计方法，通过场景流集成 RGB-D 图像和惯性数据，旨在在刚性三维环境中准确估计相机运动和惯性测量单元（IMU）状态。通过对合成数据和真实数据进行评估，结果显示这两个传感器的融合相比仅使用视觉数据具有更高的相机运动估计精度。