量子位
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人形之外，擎羽把“身体”变成具身智能的新变量
内容提要
擎羽科技发布三款仿生柔性机器人A01、A02、A03及跨本体基础模型Fi0，主张通用智能不依赖人形身体。柔性本体可连续形变，Fi0通过上下文学习、跨视角编码和本体图，让任务与世界知识跨越不同身体复用，并预测评估动作，实现技能延续，推动柔性具身智能发展。
关键要点
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擎羽科技发布三款仿生柔性机器人A01、A02、A03及跨本体基础模型Fi0，主张通用智能不依赖人形身体。
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柔性本体可连续形变，能拓展近人交互与复杂动作边界，为数据映射和跨本体泛化提供基础。
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A01、A02、A03构成全球首个标准化量产交付的绳驱柔性本体产品矩阵，分别对应不同负载、长度和自由度需求。
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Fi0通过上下文学习、跨视角编码和本体图，让任务与世界知识跨越不同身体复用。
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Fi0引入Cross-view World Encoder，学习人类第一视角与机器人视角的共享世界表示。
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Fi0将人类示范转化为推理时的技能上下文，提取任务结构和交互逻辑，而非复制运动轨迹。
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Fi0使用Embodiment Graph和Graph Encoder生成Body Tokens，表示机器人本体条件。
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Fi0通过World Dynamics Model预测候选动作的未来，并由MAWA评估选择最优动作。
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Fi0让技能和世界理解在不同身体间延续，避免为新身体重复支付数据、训练和适配成本。
延伸解读
柔性本体如何成为具身智能的新变量
文章指出，人形机器人追求通用性，但将动态平衡、高自由度控制等难题集中在一副身体上。擎羽科技选择从柔性本体切入，通过可连续形变的机械结构，拓展近人交互与复杂动作的边界。这种路线并非否定人形，而是提出另一种市场结构：未来机器人形态多样，通用性由共享智能提供，每种身体围绕任务达到更高效率。
跨本体基础模型Fi0的核心机制
Fi0通过上下文学习、跨视角编码和本体图，让任务与世界知识跨越不同身体复用。它引入Cross-view World Encoder学习人类第一视角与机器人视角的共享世界表示，将人类示范转化为技能上下文，提取任务结构而非运动轨迹。同时，使用Embodiment Graph生成Body Tokens，表示机器人本体条件，并通过World Dynamics Model预测动作未来，由MAWA评估选择最优动作。
柔性机器人的实际应用与部署
擎羽发布的三款柔性机器人A01、A02、A03构成全球首个标准化量产交付的绳驱柔性本体产品矩阵。A01轻量，适合移动平台；A02适合桌面操作和近人服务；A03具有更多自由度，能绕过障碍。它们支持ROS等标准接口，可直接集成部署，为Fi0提供真实的本体差异样本，验证跨本体泛化能力。
从产业视角看跨本体智能的价值
文章强调，机器人进入产业后，身体形态将围绕任务分化，避免为新身体重复支付数据、训练和适配成本成为关键。Fi0通过上下文学习让新技能在推理时进入模型，无需重新训练，从而降低长尾任务的适配成本。这种能力使机器人能带着通用能力进入场景，并通过示范补充新技能，为具身智能的规模化落地提供另一种路径。
延伸问答
擎羽科技发布了哪些仿生柔性机器人产品？
擎羽科技发布了三款仿生柔性机器人：FEAGINE A01、A02和A03，以及第一代跨本体基础模型Fi0。
擎羽科技的核心技术路线是什么？
擎羽科技的核心技术路线是柔性具身智能，即以可连续形变、可顺应接触的机器人本体为物理基础，将身体的结构参数、实时形态、感知和驱动能力纳入模型上下文，使任务知识与世界理解能够跨越不同身体复用，并由模型为当前身体生成适配行动。
FEAGINE A01、A02和A03三款产品的主要区别是什么？
三款产品在节段数量、自由度、长度和负载能力上逐级扩展：A01为一段柔性关节、2个自由度，重750克，末端负载200克；A02为两段柔性关节、4个自由度，臂长30厘米，末端负载400克，最高移动速度0.78米/秒；A03为三段柔性关节、6+1个自由度，臂长50厘米，末端负载600克，最高移动速度1.17米/秒。
Fi0模型如何实现跨本体技能复用？
Fi0通过上下文学习、跨视角编码和本体图实现跨本体技能复用。它将人类示范转化为推理时的技能上下文，提取任务结构和交互逻辑，而非复制运动轨迹；使用Cross-view World Encoder学习人类第一视角与机器人视角的共享世界表示；通过Embodiment Graph和Graph Encoder生成Body Tokens表示机器人本体条件。这样，任务知识和世界理解可以在不同身体间延续，避免为新身体重复支付数据、训练和适配成本。
Fi0如何应对训练中未见过的新任务？
当遇到训练覆盖之外的任务时，人类可以通过擎羽的Ego头环提供一次示范。Fi0将这段示范作为推理时的技能上下文，从中理解操作对象、任务过程、关键接触和目标状态，再调用已有的世界知识与操作能力完成执行，无需重新训练参数。
Fi0如何评估和选择动作？
Fi0先生成一组候选动作，然后通过World Dynamics Model预测每个动作在未来若干时间步可能带来的变化，再由Multi-objective Action-World Assessment（MAWA）综合任务进展、成功概率、物理风险和模型不确定性进行评分，选择最优动作。
擎羽科技为什么选择柔性机器人作为研究平台？
因为柔性本体可连续形变，能拓展近人交互与复杂动作边界，为数据映射和跨本体泛化提供基础。同时，柔性机器人的长度、节段、形态和组合方式可以连续变化，使模型能够更直接地观察身体参数如何改变可达空间、接触方式和动作结果，从而更好地学习任务知识与本体条件之间的关系。
