GS-SLAM：带有 3D 高斯点图的密集视觉 SLAM

 原文中文，约500字，阅读约需2分钟。发表于：。

本文介绍了一种名为 GS-SLAM 的算法，它在同时定位与地图构建（SLAM）系统中首次使用了 3D 高斯表示方法，实现了效率和准确性之间的更好平衡。与使用神经隐式表示的最新 SLAM 方法相比，我们的方法采用了实时可微分雀斑光照渲染流水线，大大加速了地图优化和 RGB-D 重渲染。具体而言，我们提出了一种自适应扩张策略，通过添加新的或删除噪音 3D...

本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现了同时定位与地图构建系统的平衡。通过自适应扩张策略和位姿跟踪技术，提高了地图优化和RGB-D重渲染的效率。在Replica和TUM-RGBD数据集上具有竞争力的性能。

3D高斯表示 GS-SLAM 位姿跟踪技术 定位与地图构建 自适应扩张策略
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