LeRobot源码剖析——对机器人各个动作策略的统一封装：包含ALOHA ACT、Diffusion Policy、VLA模型π0
过去2年多的深入超过此前7年，全靠夜以继日的勤奋，一天当两天用，抠论文 抠代码 和大模型及具身同事讨论，是目前日常而具身库里，idp3 π0 lerobot值得反复研究，故，近期我一直在抠π0及lerobot的源码本文一开始是此文《LeRobot——Hugging...
本文分析了Hugging Face的开源机器人库LeRobot中的π0模型，重点讨论了策略实现、配置系统、核心模型及注意力机制优化。通过对比JAX与PyTorch的实现，强调了两者在集成框架和适配性上的差异，并展示了如何将视觉-语言模型与专家模型结合，以生成精确的机器人动作序列。
