任意机器人形态的控制器架构和学习机制比较

通过实验证明，网络控制器与进化算法、强化学习等学习方法的组合对于形态演化机器人的性能、效率和稳定性有重要影响。

该论文提出了一种分层架构，通过上下文调节来更好地模拟机器人控制策略对其形态上下文的依赖关系。实验结果表明，该方法不仅改善了各种训练机器人的学习性能，还以零样本方式更好地推广到未见过的形态。

上下文调节 分层架构 学习性能 控制器 机器人 机器人控制策略 零样本推广
原文中文，约200字，阅读约需1分钟。发表于：。
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