PolyFit: 一个通过模拟到现实适应实现未知多边形形状的嵌套孔组装框架
原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。本研究介绍了 PolyFit，一种基于力 / 力矩的监督学习框架，用于 5 自由度的装配任务，通过准确评估外部姿态并调整销的姿态来纠正错位，以实现出色的销入孔成功率。同时，该研究提出了适用于真实世界应用的 sim-to-real 自适应方法，通过 sim-real 成对数据集实现对复杂和未知多边形形状的有效泛化。
本研究评估了物体装配任务中视觉表示的鲁棒性，并发现从头开始训练的视觉编码器在双臂操纵设置中表现更好。研究还提出了旋转表示和相关损失函数，以提高策略学习效果，并提出了一种用于评估视觉运动策略学习进展的新型任务场景，特别关注提高复杂装配任务的鲁棒性。
