VoteFlow：在自监督场景流中强制局部刚性

本研究解决了自监督场景流估计中局部刚性约束的缺失问题，提出了一种轻量级的投票模块，通过内置的网络结构实现端到端学习。研究发现，该方法在Argoverse 2和Waymo数据集上表现优于基准算法，运算开销仅有微小增加，显著提升了预测的刚性和性能。