我们通过轻量级神经网络学习三维点和线特征表示，在姿态准确性上取得领先。使用转换器块将线特征转化为点描述符，并结合自注意力和交叉注意力优化特征。实验表明，我们的方法在室内和室外场景中均超越Hloc和Limap。
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2024-10-17T00:00:00Z
