走向协同自主驾驶:模拟平台与端到端系统
原文中文,约400字,阅读约需1分钟。发表于: 。车辆对一切辅助自动驾驶(V2X-AD)具有巨大潜力,目前尚未充分探索利用基础设施和通信资源来提高驾驶性能,因此,本研究介绍了一个充分整合 V2X 通信的协同驾驶系统 CoDriving,通过改进信息共享策略以提高驾驶性能,并在研究中利用 V2Xverse 进行了专门设计的测试与评估。
该论文提出了一种基于激光雷达和车联网技术的自动驾驶方法,通过融合激光雷达传感器和V2X通信数据来处理不完整的观测。采用无模型和离策略深度强化学习算法训练驾驶代理,提高驾驶任务和场景之间的泛化能力。实验结果表明,该方法在混合自治交通下提高了安全性和效率,并在未见过的场景中具有泛化能力。V2X通信的集成为自动驾驶车辆提供了更准确、更全面的驾驶环境感知和更安全、更稳健的驾驶行为。