Kraken: 利用模态变换器和贪婪模态处理实现联合轨迹预测

提出一种名为 Kraken 的实时轨迹预测模型，能够近似模拟自主系统周围参与者之间的相互作用，并生成准确的边缘预测。在 2021 年十月份的 Waymo Motion Prediction 挑战中，Kraken 在交互排行榜上获得第一名，运动排行榜上获得第二名。