混合自主交通协调的多智能体路径规划

本研究解决了自动驾驶系统在混合交通环境中与人驾驶车辆共存的挑战。提出了一种基于行为预测的运动优先搜索算法（BK-PBS），该算法利用离线训练的条件预测模型预测人驾驶车辆对自动驾驶车辆动作的反应，从而优化路径规划。实验表明，BK-PBS在减少碰撞率和提升系统整体通行效率方面显著优于现有的规划算法。