GauU-Scene: 使用高斯喷洒技术的大规模三维重构数据集上的场景重建基准测试
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。我们引入了一种新颖的大规模场景重建基准测试，通过使用新开发的三维表示方法 —— 高斯插值法在我们广泛的 U-Scene 数据集中。U-Scene 包含了一个半平方千米以上的区域，具有综合 RGB 数据集和 LiDAR 地面真实数据。我们使用了 Matrix 300 无人机配备高精度的 Zenmuse L1 LiDAR...
本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现了同时定位与地图构建系统中的更好平衡。该算法通过自适应扩张策略重构新观测到的场景几何，并改善先前观测区域的建图。在位姿跟踪过程中，使用了从粗到细的技术来选择可靠的3D高斯表示，以减少运行时间并实现强健的估计。该算法在Replica和TUM-RGBD数据集上具有竞争力的性能。
