ITA-ECBS: 一个用于联合目标分配和路径规划问题的有界次优算法

本文介绍了多智能体路径规划 (MAPF) 的一个变种问题，即综合目标分配和路径规划 (TAPF) 问题。作者引入了ITA-ECBS作为ITA-CBS的边界次优变体，并采用聚焦搜索和基于新的下界矩阵确定目标分配。经测试，在54,033个案例中，ITA-ECBS的结果优于基线方法ECBS-TA，占据了87.42%。