训练单目深度估计模型中 NaN 发散的分析

该文介绍了一种基于物理驱动的深度学习框架，用于单目深度估计。该框架假设3D场景由分段平面组成，提出了一种新的正常-距离头来推导每个位置的深度，并引入了额外的深度头来改善框架的鲁棒性。实验证明该方法在多个数据集上超过了现有的最先进竞争方法，并在KITTI深度预测在线基准测试中排名第一。