OpenNav：高效的开放词汇3D物体检测用于智能轮椅导航

BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-08-25T00:00:00Z

OpenOcc是一种将3D场景重建和开放词汇理解与神经辐射场结合的新型框架，通过占位表示法对场景的几何结构进行建模，并使用体素渲染将预训练的开放词汇模型蒸馏为3D语言场，实现零-shot推理。同时，OpenOcc提出了一种语义感知置信度传播（SCP）方法，解决语言场表示退化问题。实验证明，OpenOcc在3D场景理解任务中具有竞争力的性能。