通过扩散组合生成轨迹拼接

本研究解决了机器人决策中长期规划的轨迹拼接难题。提出的CompDiffuser是一种新颖的生成方法，通过学习将短轨迹块组合而成，能够处理以前未见过的新任务。实验表明，该方法在多种基准任务中显著超过了现有方法，展示了其广泛应用潜力。