基于运动动态RRT的流体场- PPO动态地形跟随/避免的路径规划

现有的局部动态路径规划算法在大型和中型固定翼飞机地形跟随/避让及动态障碍物避让中未能满足实时性能、远程规划和动态约束的要求。本文提出了一种基于运动动态RRT的流体场-PPO算法，通过重新设计算法的动作和状态空间，建立了飞机动态模型，并设计了状态转移过程，最终实验证明该算法可以在不需先前全局规划的情况下，完成符合动态约束的无碰撞轨迹的远程飞行任务。