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Compact3D: 压缩高斯散射辐射场模型与矢量量化
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现了同时定位与地图构建系统中的更好平衡。通过自适应扩张策略和位姿跟踪技术，提高了地图优化和RGB-D重渲染的效率。在Replica和TUM-RGBD数据集上具有竞争力的性能。
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关键要点
- GS-SLAM算法首次在SLAM系统中使用3D高斯表示方法，平衡效率与准确性。
- 采用实时可微分雀斑光照渲染流水线，加速地图优化和RGB-D重渲染。
- 提出自适应扩张策略，通过添加或删除3D高斯有效重构场景几何。
- 位姿跟踪过程中设计从粗到细的技术，优化相机姿态，减少运行时间。
- 在Replica和TUM-RGBD数据集上表现出竞争力的性能，源代码将在获批后发布。
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