VOOM: 强健的视觉物体里程计与地图构建方法利用分层地标
原文中文,约400字,阅读约需1分钟。发表于: 。使用高级对象和低级点作为分层地标,采用改进的观测模型和新的数据关联方法,并在粗到精的方式下,利用对象信息增强特征点的数据关联并更新地图,最终优化相机位置和对象,实验证明在定位方面优于面向对象的 SLAM 和特征点的 SLAM 系统。
本文介绍了一种方法,用于在静态和动态环境下单个图像的三维立方体物体检测和多视图对象 SLAM。通过生成高质量的 cuboid 提议和联合优化相机、对象和点的姿态,提高了准确性和鲁棒性。