你是下雨天
·
三维旋转、欧拉角、四元数
💡
原文中文，约4500字，阅读约需11分钟。
📝
内容提要
本文介绍了三维旋转、欧拉角和四元数的概念和应用，欧拉角通过绕三个轴的旋转来描述三维空间中的旋转，旋转顺序和角度会影响结果，还讨论了万向锁问题和欧拉角描述旋转的不唯一性问题。
🎯
关键要点
- 本文介绍了三维旋转、欧拉角和四元数的概念和应用。
- 欧拉角通过绕三个轴的旋转来描述三维空间中的旋转。
- 旋转顺序和角度会影响最终结果。
- 欧拉角描述旋转存在不唯一性问题。
- 内旋和外旋的定义及其对旋转结果的影响。
- Proper Euler angles和Tait–Bryan angles的区别及应用。
- 旋转矩阵的表示及其计算方法。
- 万向锁问题是欧拉角表示旋转过程中的一种状态，影响连续运动。
- 万向锁发生在内旋过程中，外旋过程不会发生万向锁。
- 陀螺仪的例子说明了万向锁现象的复杂性。
- 四元数可以解决欧拉角描述旋转的不唯一性问题。
➡️
