端到端自动驾驶通过 V2X 合作
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。利用 V2X 通信通过合作利用自车和基础设施传感器数据已成为对于先进自主驾驶的一种有希望的方法。本文介绍 UniV2X，一个开创性的合作自主驾驶框架，将所有关键驾驶模块无缝集成到一个统一的网络中，并提出了一种稀疏稠密混合数据传输和融合机制，以有效地实现车辆和基础设施的合作。实验结果表明 UniV2X 在显著提高规划性能和所有中间输出性能方面的有效性。
该论文提出了一种基于激光雷达和车联网技术的自动驾驶方法，通过融合激光雷达传感器和V2X通信数据来处理不完整的观测。采用无模型和离策略深度强化学习算法训练驾驶代理，提高驾驶任务和场景之间的泛化能力。实验结果表明，该方法在混合自治交通下提高了安全性和效率，并在未见过的场景中具有泛化能力。V2X通信的集成为自动驾驶车辆提供了更准确、更全面的驾驶环境感知和更安全、更稳健的驾驶行为。
