OKAMI：通过单个视频模仿教导类人机器人操作技能

BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-10-15T00:00:00Z

本文介绍了一种视觉模仿学习方法，通过自监督学习从单个人类演示中学习机器人操作。该方法将模仿学习视为状态估计问题，利用末端执行器姿态作为状态。在训练中，摄像头自动围绕对象移动。测试时，机器人沿线性路径移动并重放演示速度，生成复杂交互轨迹。实验表明，该方法能从单次演示中学习多种技能，控制器稳定且可解释。