基于点级时态一致性的 LiDAR 欺骗攻击检测 ADoPT

本文提出了一种基于稀疏LSTM的多帧3D对象检测算法，使用稀疏3D卷积网络提取每帧LiDAR点云的特征，并将这些特征与上一帧的隐藏和记忆特征一起输入到LSTM模块中，以预测当前帧中的3D对象。实验结果表明，该算法在使用更少的内存和每帧计算的情况下优于传统的逐帧方法7.5% [email protected]和其他多帧方法1.2%。