Act2Goal——基于世界模型的通用目标条件策略：生成未来视觉轨迹指导低层运动控制，且MSTH将轨迹分解为近端和远端帧，以兼顾长时规划与局部控制

摘要：本文介绍了智元团队2025年底发布的Act2Goal框架，该研究将目标条件世界模型与多尺度时间哈希机制结合，解决了长时程任务中的泛化难题。通过分解视觉轨迹为近端控制帧和远端规划帧，实现了全局一致性与局部响应性的平衡。框架支持基于Hindsight Experience...