ShapeICP：基于深度图的迭代类别级物体姿态与形状估计

本研究解决了仅通过单个深度图像进行类别级物体姿态和形状估计的难题，填补了当前方法对未见领域泛化能力不足的空白。我们提出了一种新的迭代估计方法ShapeICP，无需依赖姿态注释数据，并引入了一种新的基于网格的物体活动形状模型。研究结果表明，ShapeICP在没有姿态注释数据的情况下，其性能超越了许多依赖姿态数据进行训练的数据驱动方法，为研究人员提供了新的探索方向。