具有开源模拟器和专家轨迹的自主导管术
原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。我们介绍了 CathSim，这是第一个开源的血管内干预模拟器，旨在通过实时性能加速自主导管技术的研究。通过与真实机器人的验证，我们展示了模拟器能够成功模拟真实机器人的行为。基于 CathSim，我们开发了一种多模态专家导航网络，并证明其在血管内导航任务中的有效性。实验结果表明，CathSim 有望显著加快自主导管领域的研究进展。
自动驾驶车辆开发的关键是逼真的模拟，传感器模拟是其中的核心组成部分。CADSim方法通过CAD模型和渲染技术自动重建车辆几何形状，解决了传感器数据稀疏性和噪声问题。实验证明该方法能更准确地恢复形状，并且训练和渲染效率高。重建的车辆在几个应用中展示，包括对自主感知系统的准确测试。
