AGL-NET：具有不同尺度的航地跨模态全局定位

BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-04-04T00:00:00Z

AGL-NET提出了一种新的全球定位方法，利用LiDAR点云和卫星地图解决数据表征和尺度差异的挑战。它使用统一的网络架构和创新的匹配设计提取神经特征，并引入尺度对齐步骤来校正数据之间的尺度变化。通过尺度和骨骼损失函数指导网络学习尺度不变的特征表征，消除了预处理卫星地图的需要。在CARLA模拟器中引入了一个数据集用于评估。