VeriGraph：可执行性验证的场景图机器人规划

本研究解决了视觉-语言模型在机器人任务规划中产生不正确动作序列的问题。我们提出了VeriGraph框架，通过引入场景图作为中介表示，提升了任务计划的可验证性和改进能力。研究发现，该方法在多样的操作场景中显著提高了任务完成率，语言任务的完成率比基线方法高出58%，图像任务高出30%。