基于事件的立体平行跟踪与地图构建（ES-PTAM）
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。本研究解决了现有视觉里程计（VO）和同时定位与地图构建（SLAM）系统在高动态范围和高速度环境下的局限性。提出了一种新颖的基于事件的立体视觉里程计系统，结合了无对应映射模块和最大化边缘图对齐的跟踪模块。实验结果显示，该方法在多数测试序列上明显优于现有技术，创造了显著的轨迹误差减少，提高了机器人在复杂环境下的空间感知能力。
本文介绍了一种适用于复杂环境下的稳健视觉平行跟踪和建图系统的方法，通过时空同步实现异构多模式视觉传感器，采用深度学习的特征提取和描述方法增强稳健性，实现高效的SLAM行为。实验结果表明，在恶劣条件下，该方法优于现有方法。
