ASTRA：一种场景感知的基于变压器的轨迹预测模型

本研究提出ASTRA模型，旨在解决行人轨迹预测中缺乏场景上下文和社交互动的准确性问题。该模型结合场景特征提取和图形感知的变压器编码，以学习行人与场景的关系，从而更精确地预测行人的未来轨迹。ASTRA在多个数据集上显示出显著的性能提升，相较于现有模型参数更少，具有更强的普适性。