基于注册辅助的视觉地点识别聚合

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内容提要

本文介绍了一种名为StructVPR的新训练体系结构,用于增强RGB全局特征中的结构知识,提高特征稳定性。StructVPR使用分割图像作为CNN网络中结构知识的输入,并应用知识蒸馏来避免在线分割和测试中的推理。在几项基准测试中,StructVPR在全局检索方面表现出色,并且即使在附加重新排名的情况下,计算成本仍然较低。

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关键要点

  • 提出了一种新的训练体系结构StructVPR,用于增强RGB全局特征中的结构知识。
  • StructVPR提高了在不断变化环境下的特征稳定性。
  • 使用分割图像作为CNN网络中结构知识输入的明确源。
  • 应用知识蒸馏以避免在线分割和测试中的Seg-branch推理。
  • 在几项基准测试中,StructVPR在全局检索方面表现出色。
  • 即使在附加重新排名的情况下,StructVPR仍保持低的计算成本。
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