GISR:单视角机器人位姿和配置估计的几何初始化与基于轮廓的优化
原文中文,约400字,阅读约需1分钟。发表于: 。通过低成本传感器提供视觉估计的冗余,以实现自主机器人的准确测量机器人的潜在状态和感知环境,包括其中的其他代理,从而使规划和执行传感器故障或外部干扰时的恢复协议成为可能。我们提出了 GISR 方法,它是一种用于深度配置和机器人到相机姿态估计的方法,其优先考虑实时执行。GISR 由两个模块组成:(i) 几何初始化模块,高效计算近似机器人姿势和配置,以及 (ii)...
通过低成本传感器提供视觉估计的冗余,以实现自主机器人的准确测量机器人的潜在状态和感知环境,包括其中的其他代理,从而使规划和执行传感器故障或外部干扰时的恢复协议成为可能。GISR 方法是一种用于深度配置和机器人到相机姿态估计的方法,具有实时执行和较快的速度。在公开可用的数据集上评估了该方法,表现具有竞争力。