IGDrivSim：自主驾驶模仿差距的基准

本研究针对自主驾驶领域中的模仿学习所面临的“模仿差距”问题进行探讨，该差距源于人类感知与无人驾驶汽车传感器的差异。我们提出了IGDrivSim基准，以研究这种模仿差距对自主驾驶政策学习的影响，并发现结合模仿学习与强化学习的方法能够有效降低这种学习失败的概率，从而提升安全有效的驾驶行为。