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ContactGen：生成性接触模型用于夹取生成
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该论文提出了一种新颖的手 - 物体交互接触表示方法 ContactGen，能够预测多样且几何可行的抓取。实验结果表明，该方法能够为各种物体生成高保真度和多样性的人类抓取。
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关键要点
- 该论文提出了一种新颖的手 - 物体交互接触表示方法 ContactGen。
- ContactGen 包括三个组成部分：接触位置的接触图、接触手部的部分图以及接触方向的方向图。
- 通过给定输入物体，提出了一个条件生成模型来预测 ContactGen。
- 采用基于模型的优化来预测多样且几何可行的抓取。
- 实验结果表明，该方法能够为各种物体生成高保真度和多样性的人类抓取。
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