ROS架构与通信机制

ROS是一个分布式框架，分为OS层、中间层和应用层。ROS架构基于发布/订阅模型，主要组件包括节点、主题、消息、服务和参数服务器。ROS通信机制有基于发布/订阅的话题通信、基于客户端/服务器的服务通信和基于RPC的参数服务器。在应用层，ROS需要一个管理者Master来管理整个系统。话题通信是ROS中最常用的通信机制，服务通信是带有应答的通信机制，参数管理机制类似于全局变量。