BeamDojo：在稀疏支撑点上学习灵活的人形运动

本研究解决了人形机器人在稀疏支撑点上行走面临的挑战，尤其是在复杂地形中的足部放置和稳定运动问题。我们提出了一种名为BeamDojo的强化学习框架，通过定制的支撑点奖励和双重评论机制来平衡学习过程，显著提高了机器人在现实环境中的运动效率和成功率。