基于圆柱占用的激光雷达和二维扫描雷达无目标6自由度标定

本研究解决了自动驾驶车辆中激光雷达与雷达传感器之间在多模态传感器融合时外部参数漂移的问题。提出了一种新的无目标标定方法LiRaCo，通过在公共圆柱表示中利用激光雷达点云和雷达扫描之间的空间占用一致性来实现多模态数据的几何对应。实验结果表明，该方法在标定精度和可行性上都有显著提升。