ManiGaussian: 多任务机器人操作的动态高斯溅射
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。在这篇论文中，我们提出了一种名为 ManiGaussian 的动态高斯斑点方法，用于多任务机器人操作，该方法通过未来场景重建来挖掘场景动态性。我们首先制定了动态高斯斑点框架，推断高斯嵌入空间中的语义传播，利用语义表示来预测最佳机器人动作。然后，我们建立了一个高斯世界模型来参数化我们的动态高斯斑点框架中的分布，通过未来场景重建在交互环境中提供信息化监督。我们在 10 个 RLBench...
该论文提出了ManiGaussian方法，用于多任务机器人操作。该方法通过未来场景重建挖掘场景动态性，利用语义表示预测最佳机器人动作。评估结果显示，ManiGaussian在10个RLBench任务的166个变体上提高了13.1%的成功率。
