基于相关感知的细粒度跨视角地理定位的单应矩阵估计

本文提出了一种细粒度的室外机器人自定位方法，利用机载摄像头和卫星图像，解决了跨视角定位方法的问题。通过检测关键点和深度特征，去除离地物体，并建立同伦变换，提高动态环境下的感知能力。采用空间嵌入方法降低匹配歧义性，提高特征匹配和姿态估计的准确性。实验证明该方法优于现有方法，能够实现低于0.5米的空间准确性误差和小于2度的方向准确性误差。