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SemGauss-SLAM：密集语义高斯分层 SLAM
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现了同时定位与地图构建系统中的更好平衡。该算法通过自适应扩张策略重构新观测到的场景几何并改善先前观测区域的建图。在位姿跟踪过程中，使用从粗到细的技术选择可靠的3D高斯表示来优化相机姿态，从而减少运行时间并实现强健的估计。该算法在Replica和TUM-RGBD数据集上具有竞争力的性能。
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关键要点
- GS-SLAM算法首次在SLAM系统中使用3D高斯表示方法，平衡效率与准确性。
- 与神经隐式表示的SLAM方法相比，GS-SLAM采用实时可微分雀斑光照渲染流水线，加速地图优化和RGB-D重渲染。
- 提出自适应扩张策略，通过添加新3D高斯或删除噪音3D高斯来重构场景几何，改善建图。
- 自适应扩张策略对于重建整个场景至关重要，而非仅合成静态物体。
- 在位姿跟踪中，采用从粗到细的技术选择可靠的3D高斯表示，优化相机姿态，减少运行时间，实现强健估计。
- GS-SLAM在Replica和TUM-RGBD数据集上表现出竞争力的性能。
- 源代码将在获批后发布。
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