RoboUniView: 统一视角表征的视觉语言模型用于机器人操作
原文中文,约400字,阅读约需1分钟。发表于: 。利用视觉语言模型(VLMs)进行机器人操纵的研究提出了一种新的范式,旨在增强模型对新对象和指令的推广能力。为解决摄像机规格和安装位置的变化带来的性能差异,该研究提出了 RoboUniView 方法,该方法从多个视角学习统一的视图表示,并从该表示中得出操纵机器人的动作。该统一的视图表示更准确地反映了物理世界,不受机器人平台摄像机参数的限制,并在 CALVIN...
该研究提出了一种新的机器人操纵范式,利用视觉语言模型(VLMs)增强模型对新对象和指令的推广能力。通过RoboUniView方法,从多个视角学习统一的视图表示,并从中得出操纵机器人的动作。该方法在CALVIN基准测试中获得了最先进的性能,成功率从88.7%提高到96.2%。此外,该模型在未知摄像机参数下保持高性能,可以利用具有不同摄像机参数的多个数据集,并能够进行联合多任务学习。