从MDM、RobotMDM到UC San Diego的Exbody(含Exbody 2)——人体运动扩散模型：赋能机器人的训练

结构之法 算法之道 · 2024-10-11T15:25:20Z

文章介绍了OmniH2O人形机器人，通过语音指令和预训练的文本到人体动作生成扩散模型（MDM）来控制动作。MDM利用文本提示生成多样化动作，体现文本到动作的多对多映射。其目标是在特定条件下合成人体动作，支持多种输入。扩散建模采用马尔可夫噪声过程，并使用几何损失正则化生成自然连贯的动作。