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使用单个摄像头重建无人机的三维轨迹
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种高效计算户外场景中高质量 3D 重建的新方法，利用自主导航四旋翼飞行器上的 RGB 摄像机采集图像，通过分层的体积表示区分不同空间，处理遮挡和避免障碍，规划无碰撞的飞行路径，限制飞行距离。该方法获得了令人信服的 3D 重建结果，量化提升显著。
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关键要点
- 介绍了一种高效计算户外场景中高质量 3D 重建的新方法。
- 利用自主导航四旋翼飞行器上的 RGB 摄像机采集图像。
- 通过分层的体积表示区分未知、自由和占据空间。
- 利用信息增益处理遮挡，避免障碍并规划无碰撞的飞行路径。
- 限制四旋翼的总飞行距离。
- 获得了令人信服的 3D 重建结果，量化提升显著。
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