BAT：自动驾驶中基于行为的人类轨迹预测

本文提出了一种行为模型，将驾驶员的互动意图编码为潜在的社会心理参数，并设计了基于贝叶斯滤波器的递进视界优化控制器以考虑互动驾驶员意图的不确定性。同时采用基于注意机制的神经网络架构来模仿行为模型和在线估计参数先验，并提出决策树搜索算法在线解决决策问题。实验结果表明，该算法能够在各种交通条件下完成强制合并任务并确保驾驶安全。