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Photo-SLAM: 单目、双目和 RGB-D 相机的实时同时定位和逼真地图建模
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现定位与地图构建系统的平衡。通过自适应扩张策略和位姿跟踪技术，提高了地图优化和RGB-D重渲染的速度和准确性。在Replica和TUM-RGBD数据集上表现竞争力。
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关键要点
- GS-SLAM算法首次使用3D高斯表示方法，实现定位与地图构建的效率与准确性平衡。
- 采用实时可微分雀斑光照渲染流水线，加速地图优化和RGB-D重渲染。
- 提出自适应扩张策略，通过添加或删除噪音3D高斯有效重构新观测场景几何。
- 位姿跟踪过程中设计从粗到细的技术，选择可靠的3D高斯表示优化相机姿态。
- 在Replica和TUM-RGBD数据集上表现出竞争力的性能，源代码将在获批后发布。
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