Photo-SLAM: 单目、双目和 RGB-D 相机的实时同时定位和逼真地图建模

 原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。

本文介绍了 Photo-SLAM，一种具有超级基元地图的创新 SLAM 框架，通过同时利用显式几何特征进行定位和学习隐式光度特征来表示观察环境的纹理信息，以及采用高斯金字塔训练方法逐步学习多级特征以增强逼真的映射性能。实验证明，与当前最先进的 SLAM 系统相比，我们提出的 Photo-SLAM 在线逼真映射的性能显著优于其他系统，如 Replica 数据集中的 PSNR 提高了...

本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现定位与地图构建系统的平衡。通过自适应扩张策略和位姿跟踪技术，提高了地图优化和RGB-D重渲染的速度和准确性。在Replica和TUM-RGBD数据集上表现竞争力。

3D高斯表示 GS-SLAM 位姿跟踪技术 单目 双目 定位与地图构建 建模 自适应扩张策略
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