连续时间冲突基于搜索的团分析与绕行

本文提出了两种新的拆分策略(cost splitting和disjoint cost splitting)，用于解决MO-CBS算法中的重复搜索问题，并证明了这些拆分策略与MO-CBS既完整又最优。实验结果表明，disjoint cost splitting是最佳的拆分策略，可将MO-CBS加速两个数量级并在各种情景下显著提高其成功率。