χ0——解决数据收集、模型训练、策略部署三者分布之间的不一致性：完成衣服的摊平、折叠、悬挂等多种任务

摘要：本文提出χ0框架，通过解决机器人操作中训练数据、模型归纳偏置与执行分布之间的系统性不一致性，实现高效可靠的长时间操作。该框架基于三大技术支柱：Model Arithmetic实现权重空间融合以吸收多样化示范分布；Stage Advantage提供阶段感知的稠密进度信号；Train-Deploy...